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Schulungsübersicht

Einführung in die Roboter-Manipulation und Deep Learning

  • Überblick über Manipulationsaufgaben und Systemkomponenten
  • Traditionelle versus lernbasierte Ansätze
  • Deep Learning in Wahrnehmung, Planung und Steuerung

Wahrnehmung für die Manipulation

  • Visuelle Sensorik und Objekterkennung zum Greifen
  • 3D-Vision, Tiefensensorik und Verarbeitung von Punktwolken
  • Training von CNNs für die Lokalisierung und Segmentierung von Objekten

Greifplanung und -erkennung

  • Klassische Greifplanungs-Algorithmen
  • Erlernen von Greifpositionen aus Daten und Simulation
  • Implementierung von Greif-Erkennungsnetzen (z. B. GGCNN, Dex-Net)

Steuerung und Bewegungsplanung

  • Inverse Kinematik und Trajektorien-Generierung
  • Lernbasierte Bewegungsplanung und Imitationslernen
  • Reinforcement Learning für Manipulations-Steuerrichtlinien

Integration mit ROS 2 und Simulationsumgebungen

  • Einrichten von ROS 2-Knoten für Wahrnehmung und Steuerung
  • Simulation von Roboter-Manipulatoren in Gazebo und Isaac Sim
  • Integration neuronaler Modelle für die Echtzeit-Steuerung

Durchgängiges Lernen (End-to-End Learning) für Manipulation

  • Kombination von Wahrnehmung, Richtlinie und Steuerung in einheitlichen Netzwerken
  • Nutzung von Demonstrationsdaten für überwachtes Richtlinienlernen
  • Domänenanpassung zwischen Simulation und echter Hardware

Bewertung und Optimierung

  • Metriken für Greiferfolg, Stabilität und Präzision
  • Tests unter unterschiedlichen Bedingungen und Störungen
  • Modellkomprimierung und Bereitstellung auf Edge-Geräten

Praxisprojekt: Roboter-Greifen basierend auf Deep Learning

  • Entwurf einer Pipeline von der Wahrnehmung zur Aktion
  • Training und Test eines Modells zur Greif-Erkennung
  • Integration des Modells in einen simulierten Roboterarm

Zusammenfassung und weitere Schritte

Voraussetzungen

  • Fundiertes Verständnis von Roboterkinematik und Dynamik
  • Erfahrung mit Python und Deep-Learning-Frameworks
  • Vertrautheit mit ROS oder ähnlicher Robotermiddleware

Zielgruppe

  • Roboter-Ingenieure, die intelligente Manipulationssysteme entwickeln
  • Spezialisten für Wahrnehmung und Steuerung, die an Greifanwendungen arbeiten
  • Forscher und fortgeschrittene Praktiker im Bereich Robot-Learning und KI-gestützter Steuerung
 28 Stunden

Teilnehmerzahl


Preis je Teilnehmer (exkl. USt)

Erfahrungsberichte (2)

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