Schulungsübersicht
Einführung in die Roboter-Manipulation und Deep Learning
- Überblick über Manipulationsaufgaben und Systemkomponenten
- Traditionelle versus lernbasierte Ansätze
- Deep Learning in Wahrnehmung, Planung und Steuerung
Wahrnehmung für die Manipulation
- Visuelle Sensorik und Objekterkennung zum Greifen
- 3D-Vision, Tiefensensorik und Verarbeitung von Punktwolken
- Training von CNNs für die Lokalisierung und Segmentierung von Objekten
Greifplanung und -erkennung
- Klassische Greifplanungs-Algorithmen
- Erlernen von Greifpositionen aus Daten und Simulation
- Implementierung von Greif-Erkennungsnetzen (z. B. GGCNN, Dex-Net)
Steuerung und Bewegungsplanung
- Inverse Kinematik und Trajektorien-Generierung
- Lernbasierte Bewegungsplanung und Imitationslernen
- Reinforcement Learning für Manipulations-Steuerrichtlinien
Integration mit ROS 2 und Simulationsumgebungen
- Einrichten von ROS 2-Knoten für Wahrnehmung und Steuerung
- Simulation von Roboter-Manipulatoren in Gazebo und Isaac Sim
- Integration neuronaler Modelle für die Echtzeit-Steuerung
Durchgängiges Lernen (End-to-End Learning) für Manipulation
- Kombination von Wahrnehmung, Richtlinie und Steuerung in einheitlichen Netzwerken
- Nutzung von Demonstrationsdaten für überwachtes Richtlinienlernen
- Domänenanpassung zwischen Simulation und echter Hardware
Bewertung und Optimierung
- Metriken für Greiferfolg, Stabilität und Präzision
- Tests unter unterschiedlichen Bedingungen und Störungen
- Modellkomprimierung und Bereitstellung auf Edge-Geräten
Praxisprojekt: Roboter-Greifen basierend auf Deep Learning
- Entwurf einer Pipeline von der Wahrnehmung zur Aktion
- Training und Test eines Modells zur Greif-Erkennung
- Integration des Modells in einen simulierten Roboterarm
Zusammenfassung und weitere Schritte
Voraussetzungen
- Fundiertes Verständnis von Roboterkinematik und Dynamik
- Erfahrung mit Python und Deep-Learning-Frameworks
- Vertrautheit mit ROS oder ähnlicher Robotermiddleware
Zielgruppe
- Roboter-Ingenieure, die intelligente Manipulationssysteme entwickeln
- Spezialisten für Wahrnehmung und Steuerung, die an Greifanwendungen arbeiten
- Forscher und fortgeschrittene Praktiker im Bereich Robot-Learning und KI-gestützter Steuerung
Erfahrungsberichte (2)
Bereitstellung der Materialien (virtuelle Maschine), um direkt mit den Übungen zu beginnen, sowie Erläuterung der ROS2-Kernkonzepte. Warum bestimmte Dinge auf eine bestimmte Weise funktionieren.
Arjan Bakema
Kurs - Autonomous Navigation & SLAM with ROS 2
Maschinelle Übersetzung
sein Wissen und die Nutzung von KI für Robotik in der Zukunft.
Ryle - PHILIPPINE MILITARY ACADEMY
Kurs - Artificial Intelligence (AI) for Robotics
Maschinelle Übersetzung